Le Moyen-âge vit naître le château de Monestoy

Le site répond aux deux grandes inquiétudes du Moyen âge : se défendre et se nourrir, c'est pourquoi des hommes décident de s'y installer.

La colline est le lieu idéal pour édifier un château, elle offre une vue imprenable sur la vallée tandis que les rivières alimentent récoltes et animaux.

Le château d'Épinac est donc construit au XIème siècle, sur un promontoire rocheux et surplombe de 25 mètres le cours de la Drée, rivière qui s'écoule à 150 mètres au sud-ouest de l'enceinte.

C'est en 1209 qu'apparaît l'ancien nom d'Épinac, Monestoy (le monastère) dans les archives de la ville d'Autun pour désigner le château et le village qui l'entourait. Ce nom sera conservé 4 siècles environ jusqu'au XVIIème siècle.

Le premier seigneur connu, apparaît en 1226 et se nomme Arnuphle de Monestoy. Le dernier des Monestoy, Hugues, part en 1395 avec le Duc de Nevers (futur Jean sans Peur, Duc de Bourgogne) dans son expédition contre les Turcs, mais il meurt à Nicopolis (en Bulgarie actuelle).

Le château est alors acquis par Nicolas Rolin, Chancelier de Bourgogne, le 27 février 1429. Il affectionne singulièrement les lieux, et fait exécuter de nombreux travaux. Le tour de la porte est rehaussé, un escalier en pierre est posé dans la Tour des Chevaliers, et la Tour de Notre-Dame est reconstruite à neuf. Pour en savoir plus : le Château d'Épinac par Roland Niaux.

En parallèle, le village ne cesse de s’accroître et sont cités pour la première fois les divers hameaux d'Épinac répertoriés sur les écrits des premiers recensements.

En 1475, une recherche de feu fait apparaître que le village compte environs 200 habitants sur 44 foyers.
Les premiers quartiers (la Vesvre et Grandvaux) sont répertoriés par écrit par les collecteurs d'impôts.